První písemná zmínka o Mníšku pod Brdy pochází z roku 1348 a nachází se v zemském zákoníku císaře Karla IV. Majestas Carolina. Na místě, kde nyní stojí zdobný zámek a ještě předtím stával středověký hrad, se stavení nacházelo dokonce i dříve, a to již koncem 13. nebo začátkem 14. století. Jednalo se pravděpodobně o menší stavbu obklopenou hradbami.
V roce 1487 získali sídlo páni z Mitrovic a spravovali ho i po celé 16. století. Ve století sedmnáctém zámek vypálila a vyplenila švédská vojska, a tak bylo nezbytné, aby nový majitel Servác Engel z Engelsflussu provedl úpravy a objekt tak získal nám známou podobu. Další renovace proběhla v druhé polovině 18. století a ještě výraznějšího stavebního zásahu se zámek dočkal po roce 1909, kdy se stal jeho vlastníkem Theodorich, pán z rodu Kastů z Ebelsbergu. Právě podoba z této éry, z první poloviny 20. století, je celému objektu i malebnému zámeckému parku postupně navracena v rámci novodobých rekonstrukcí. Zmíněný park se vyvíjel postupně, jeho současný vzhled pochází ze 17. století, ale změny probíhaly i poté. Jeho romantickou atmosféru dotváří například skleníky, umělý vodopád nebo dřevěné altány.
Zajímavost
Zámek nabízí několik prohlídkových okruhů a nezapomíná se tu ani na malé děti, pro něž jsou připraveny speciální prohlídky. Jednou z nich je například exkurze Z pohádky do pohádky, v rámci níž se malí návštěvníci setkají s princeznou Růženkou a se Zlatovláskou a nahlédnou do tajemného kouzelného sklepení. Na další z pohádkových prohlídek budou plnit hravý úkol, který jim zadá sama královna Elsa.